L’histoire du kendō est aussi vieille que celle du Japon lui-même. Elle remonte aux très anciennes techniques de ken-jutsu, art de manier le sabre, arme principale des guerriers japonais. Le ken-jutsu était un art secret, enseigné par un vieux maître (souvent ancien samouraï) dont les techniques étaient personnelles. Ces techniques de frappe, de taille et d’estoc différaient de l’escrime européenne dans le fait qu’il n’y avait pas de coup de pointe, technique principale en Europe. La deuxième différence résidait dans l’esprit même du combat. En Occident, l’escrimeur ne présentait que son flanc à l’adversaire, réduisant ainsi la surface attaquée, et tout en ferraillant, attendait l’ouverture pour embrocher le dit adversaire. Au Japon, les combattants étaient face à face, et un seul coup tuait généralement l’adversaire. Cette attitude amena à perfectionner la technique au plus haut point, et certains samouraï très habiles parvenaient à sortir leur sabre et tuer l’adversaire avant même que celui-ci n’ait réagi. Qu’on se remette en mémoire les extraordinaires séquences de duel du film Les sept samouraï de Kurosawa, où l’expert qui joue avec un sabre en bois avec un flagorneur refuse un vrai duel car il est absolument sûr de tuer son adversaire, tant sa maîtrise est grande.
La caste des samouraï fut constituée vers le début du XIIIème siècle : c’était en fait une armée aristocratique au service du meilleur employeur. Leur code d’honneur particulier s’appelait le Bushido, et tout samouraï était tenu de s’y conformer sous peine de mort. Le Japon féodal fut le théâtre de sanglantes luttes incessantes entre les différents clans. Ces luttes eurent une influence considérable sur les techniques de ken-jutsu, la longueur des sabres, etc… La meilleure amélioration fut en fait l’idée de génie d’un homme, Shigenobu Heyashizaki. Il imagina de placer son sabre à gauche, tranchant vers le haut. Il pouvait ainsi dégainer et frapper en un mouvement circulaire à la vitesse de l’éclair. Cet art de dégainer en lui-même fut perfectionné au plus haut point et prit le nom de Iaï.
Les écoles de ken-jutsu furent nombreuses, et les légendes de fameux duels jalonnent l’histoire du Japon de hauts faits d’armes, tous plus extraordinaires les uns que les autres. Cependant, afin de pallier les nombreux accidents dus à la pratique avec un sabre réel, certains maîtres introduisirent tout d’abord le port d’une cuirasse de protection, puis l’emploi d’un sabre factice en bambou (appelé “shinaï”), fabriqué à l’aide de quatre lames de bambou poli assemblées en un cylindre. Ce ken-jutsu scinda en deux les pratiquants, certains pensant que la recherche était ainsi dénaturée, les autres faisant évoluer l’art martial en sport moderne, le kendo.
Lors de l’ouverture au monde du Japon à l’ère Meiji (“gouvernement éclairé”) à partir de 1868, le port du sabre fut interdit et le ken-jutsu périclita. C’est Kenkichi Sakakibara (1830-1894) qui maintint la tradition du kendo par de nombreuses démonstrations. Pour que le public puisse suivre plus facilement les combats, les kendokas avaient pris l’habitude de désigner la partie du corps de l’adversaire qui était visée lors d’un assaut : encore aujourd’hui, les combattants crient “men” (frappe sur le front), “kote” (frappe sur les poignets), “do” (frappe sur le plastron) ou “tsuki” (coup d’estoc à la gorge), les quatre attaques fondamentales dans la pratique du kendo. C’est en 1909 que fut fondée la première Fédération Japonaise de Kendo. A nouveau interdit par les Américains après la Seconde Guerre mondiale, le kendo (qui n’avait jamais cessé d’être pratiqué au Japon par certains grands maîtres) se diffusa petit à petit dans le reste du monde au cours des années 50 et 60. Le premier championnat d’Europe, organisé à Paris en 1968, fut remporté par un Français, tout comme le dernier en date, organisé à Lisbonne en 2007.
En France, le C.N.K (Comité National de Kendo) est affilié à la F.F.J.D.A. (Fédération Française de Judo et Disciplines Associées). Il compte 4878 licenciés, dont 886 féminines, 860 hommes et plus de 117 femmes ont atteint le grade de 1er dan en pour la saison 2006/2007.